Rafael Pineda nació en 1939 en la ciudad de Guatemala. Sus primeras actuaciones fueron en un grupo de teatro en el templo de Candelaria. Después participó en otro grupo del colegio Liceo Hispano Guatemalteco, de María de Sellarés. Fue De Sellarés quien lo remitió con el actor y director Carlos Menkos Deká. Uno de sus primeros papeles fue en la obra Juan en la Hoguera.
Después en 1952 ingresó al Teatro de Arte Universitario TAU como técnico. Con este grupo actuó en un par de obras. En esta época conoció a Rufino Amézquita, Manuel Ocampo y Domingo Tessier con quienes realizó varios proyectos. Sus primeros papeles fueron en las obras Farsa y justicia del Señor Corregidor de Alejandro Casona y El largo viaje de regreso de O'neil.
En 1958 participó en una serie de teleteatros para canal 8 de Televisión Nacional, dirigidos por Menkos y Domingo Tessier, con el elenco del TAU. Fue fundador del grupo G.A.R.A., en 1963 con Pablo Antonio del Cid y Rufino Amézquita, que tuvo su sede en el Conservatorio Nacional de Música. En 1968 formó parte del grupo de teatro Los Comediantes, patrocinado por la Municipalidad. Cuando se canceló el proyecto, Pineda empezó a trabajar como actor independiente.
Junto a Magnolia Morales, su esposa, fundó en 1986 Producciones Ciclorama con el propósito de montar obras de teatro para estudiantes y temporadas para niños. Utilizaban como sede el desaparecido Teatro Metropolitano. Trabajó con grupos como Escenario 7-79, Teatro Producciones Candilejas, Escenográfica, grupo La Ermita, los comediantes.com y producciones Centauro, con directores como Manuel Lisandro Chávez, Guillermo Ramírez Valenzuela, Joam Solo y Fernando Juárez y Ángelo Medina.
Actuó en la película mexicana El tuerto angustias. Se recuerda de forma particular su actuación en obras como Zipacná, toma tu lanza, El Benemérito Pueblo de Villabuena y El Señor Presidente. Uno de sus personajes más recordados es el de Santa Claus en la obra El taller de Santa.
Sacra Conversación le valió una nominación al premio Muni a mejor actor y por La Muerte y la doncella ganó el Copinol de Oro a mejor actor del Festival Internacional de Teatro en El Salvador. Con esta obra fueron de gira a Centroamérica y Venezuela. Actuó en el monólogo La historia del tigre, de Darío Fo, dirigido por Adán Sandoval, y fue presentado en Guatemala y en Francia. La última obra en la que actuó fue Así que se vaya, dirigida por Ramírez Valenzuela en el Teatro Las Américas, en septiembre del 2004.
El 5 de octubre del 2004 varios artistas se unieron para ofrecerle un homenaje al actor amigo. Por su enorme trayectoria en las tablas, Pineda fue objeto de merecidos homenajes, incluyendo el Quetzal de oro APG, así como la medalla "Hugo Carrillo", premio nacional a la actividad teatral, otorgada por el Ministerio de Cultura en un acto especial realizado en el teatro de cámara Hugo Carrillo, del Centro Cultural "Miguel Ángel Asturias".
Su trayectoria de más de 50 años incluye aproximadamente 100 montajes de teatro para adultos, niños y estudiantes. También actuó en televisión, cine, radio y publicidad. Cuando entraba en el escenario su voz y su presencia se hacían sentir. Comedia y tragedia se le daban bien, así quedó demostrado en sus actuaciones como Serrano Elías en Sopa de Cebolla y como R. Montt en El general no tiene quien lo inscriba, hasta su papel como asesino en La muerte y la doncella o un obispo perverso en Sacra conversación.
El telón se cerró tras el último mutis de Rafael Pineda, el Grande, a la edad de sesenta y cinco años, la madrugada del 26 de noviembre del 2004 y pasa a ser inmortal entre los héroes culturales guatemaltecos.